人形机器人还没大规模商业应用，但在 A 股上，人形机器人概念又又又一次火了。
1月 14 日，人形机器人概念板表现活跃，以8.78%的涨幅成为当日最强板块，多只个股涨停，当天，易方达国证机器人产业ETF 的场内简称干脆变更为“机器人ETF易方达”。人形机器人的热潮还跨过香江，连带着有“腿部结构及人形机器人”专利的小鹏汽车，其港股股价也上涨了8.467%。
资本市场对人形机器人重燃激情，得益于三个男人的“撩拨”。
首先是马斯克。美国当地时间1月7日，马斯克在一次游戏直播时透露，“未来几周内，我们就可能会更新Optimus 人形机器人擎天柱 ，它的进展非常顺利，团队做得很棒。”
其次是黄仁勋，在美国当地时间1月7日-10日的国际消费类电子产品展览会 (CES 2025) 上，黄仁勋与14台人形机器人共同亮相大会舞台。他宣称，随着Transformer模型、大型语言模型、基础模型方面的突破，实现通用机器人必要的技术“近在眼前”，英伟达将会在浪潮中发挥重要的作用，“通用机器人的时代即将到来，这将是世界上有史以来最大的技术产业。”
最后是OpenAI创始人奥特曼，1月11日，OpenAI发布的招聘信息显示，公司正在重新组建机器人部门，该部门将自主研发机器人及定制传感器套件。据透露，OpenAI的机器人团队将专注于研发“通用”“自适应”“多功能”机器人，计划为其机器人创建新的传感器和计算元件，并得到公司内部开发的AI大模型的支持。
当然，我国在人形机器人方面也是玩家众多。1月7日，上海人形机器人公司傅利叶宣布完成近8亿元E轮融资，累计融资额达数十亿元；另一家上海人形机器人独家兽企业智元机器人也已于2024年12月开启通用机器人商用量产。1 月 15 日，富士康、优必选宣布将就人形机器人在智能制造领域的应用建立全方位长期战略合作关系，优必选工业人形机器人 Walker S1 目前已在富士康深圳龙华工厂开展了为期两个月的实训工作，之后Walker S1 将进入富士康河南郑州车厂实训。
人形机器人俨然已被确立为全球科技竞赛的新主战场。
01
人形机器人的最大推动者当属马斯克。
2021年，在特斯拉股价大涨、舆论目光都关注自动驾驶的时刻，马斯克在特斯拉AI日的高光时刻给了人形机器人概念机Tesla Bot。马斯克称，要用机器人替代人类完成“无聊、重复、危险”的工作，然而观众的焦点放在了似人非人的“恐怖谷效应”之上。
彼时，这款身高1米72，体重112.5斤、搭载了8个摄像头的黑脸白身机器人还停留在纸面阶段，展示环节也只能让演员穿着和机器人相似的服装上台乱蹦乱跳，颇有些闹剧风采，完全不符合科技公司严谨、细致的画风。
有评论人士一语道破马斯克的心思：他又在产品落地前抢先向全世界兜售概念，确保自己处于科技圈的最前沿。
三年过去，尽管Optimus还没有量产，但随着AI大热，人形机器人被视作AI落地的载体，它确实已成为科技业最吸睛的风口之一，马斯克进一步巩固了自己行业风向标的定位。
当然，行业的兴盛不可能只靠风向标，还需要在工程上实现。人形机器人除了机械结构，还要拥有智能“大脑”，要实现起来并不容易。
其中一个重要瓶颈是缺乏高质量的数据。
对机器人训练而言，最理想的数据采集方式是通过机器人直接触达物理世界，这种方式能让机器人准确理解真实的环境，但采集真机数据需要付出大量时间和资金成本。
英伟达的Cosmos 平台是目前第一款专门为训练 AI、自动驾驶和机器人的世界模型，它可以生成大量基于物理世界的合成数据，帮助机器人理解几何空间、摩擦力和重力，压缩虚拟与现实间的距离。
简单来说，Cosmos把真实世界的规则梳理好，根据当前的情况猜测接下来会发生什么，然后指导机器人该怎么做。
与黄仁勋共同亮相的人形机器人来自1X、Agile Robots、Agility、Figure、傅立叶、波士顿动力等公司，它们都是Cosmos平台的种子用户。
开发者可以利用英伟达Omniverse平台创建虚拟三维场景，叠加使用 Cosmos 生成与真实世界高度相似的场景开展模型训练。
黄仁勋反复强调虚拟环境对机器人学习的促进作用，他解释道：“现实世界中训练机器人学习行走将按照人类的时间进度线性学习。在omniverse中，机器人可以在多重宇宙同时用10万种不同的方式学习，将训练缩短到几个小时内完成。”
不过，黄仁勋在面对媒体时强调，Cosmos 生成的合成数据无法替代真实数据，虚拟环境与真实环境训练并非是竞争或是对立的，而是互补。他还特别提到自动驾驶应该使用现实世界的数据，称赞马斯克的特斯拉拥有丰富的行驶数据。
其次就是机体结构。2024年10月，Optimus进行了现场演示，通过执行拾取物体、协作搬运、轻型组装任务，特斯拉强调人形机器人已经能够在工作和生活场景与人进行互动合作，自主移动能力和灵活性得到显著增强。目前，Optimus已在特斯拉工厂执行部分任务。
特斯拉在机体工程上的一大突破是给Optimus打造了“灵巧手”。
据统计，上肢功能占全身功能的 60%，手指功能又占上肢功能的 90%，手部是机器人执行大部分任务的必要条件，将直接影响人形机器人的普及率。
在演示视频中，Optimus二代机器人的灵巧手已经可以实现22个自由度，手腕/前臂则拥有3个自由度，能够连续接住实验人员抛出的网球。
有消息人士透露，Optimus在内部的迭代速度约为三个月一周期，进化速度很快，公开展现出来的功能很多是在一年前就能完成的。
02
作为一款面向市场的产品，即使软硬件有了技术突破，如何控制生产成本也是另一个限制人形机器人发展的难题。
在这点上，特斯拉相对其它初创企业更有信心，因为其在电动车领域的积累，包括电池、电力电子系统、电驱系统等都适用于人形机器人产品，这使得特斯拉更有可能获得价格优势。
特斯拉的目标是把人形机器人的成本控制在1万美元，售价定在2万美元，比电动车的价格还低。当下，特斯拉会继续改进Optimus的设计，使其易于匹配复杂的供应链。
在发布概念机的时候，马斯克将重点放在了工业场景，可随着产品的落地，他不再满足于让机器人在工厂里服务，而是要进一步拓宽Optimus的应用面，越来越侧重家庭场景。马斯克表示：“全球有 80 亿人，我认为每个人都应该想要这样的产品，让它遛狗、看家、照顾孩子、教孩子编程、做饭甚至弹奏钢琴。”
马斯克宣称，2025年Optimus将步入量产元年，2026年的目标则是生产5到10万台并开启外销，后续产量以每年翻10倍的速度增长。马斯克放出狂言，人形机器人的数量有望超过人类数量，Optimus远期需求量可以达到百亿台。
2023年世界人工智能大会上，Optimus曾在特斯拉展区静态展示，当时就有观众表示，“如果真的只卖 15 万左右，那我会买一台回家做家务。”
如今看来，随着中国科技企业涌入人形机器人赛道，2 万美元的售价都可能过高了。
任何风口都少不了中国企业的身影。在 CES 上，和黄仁勋共同亮相的14家人形机器人，有6款来自中国，分别是银河通用Galbot G1、星动纪元Star1、智元机器人远征A2、傅利叶GR-2、宇树H1-2、小鹏Iron。
其中，2016年成立的宇树科技是最受关注的机器人独角兽之一。
2024年5月，宇树科技推出来了定价9.9万元的人形机器人Unitree G1，这一价格直接打破了外国同行的认知。2024年12月，宇树科技机器狗在碎石遍布的山坡上穿行自如的视频在海外社交平台热传，还引来了马斯克的点赞。由于多家A股上市公司通过参投基金间接持股，机器狗在海外市场的走红也让长盛轴承、景兴纸业等公司股价应声大涨，分析人士甚至列出了“宇树科技概念股”名单。
有媒体报道称，宇树科技在CES会场展示的G1人形机器人和Go2机器狗在一天内全部被定光。官方表示，公司人形机器人累计销量已达到数百台，四足机器人在全球市场占比接近七成。
“宇树的人形机器人也就做了一年半，产品已经比较成熟了。AI驱动下，技术进步会是日新月异的。” 在宇树科技创始人王兴兴看来，机器人行业天花板是AI天花板决定的，行业目前还是线性增速，如果突破了临界点，将迎来真正的大爆发。
至于哪家公司会成为领导者，王兴兴抱有不确定的期待态度，“主要是靠顶尖人才的突然灵光一现。”
2023年，傅利叶发布了首款全尺寸人形机器人GR-1并实现量产交付。早期，该公司主攻的是医疗康复类的外骨骼机器人，随着电机技术突破，才渐渐转向人形机器人的研发。
傅利叶创始人顾捷认为，机器人公司的目标是实现真正意义的产品泛化性，做AI Agent本体，提供的是工具链和方法论，客户基于数据进行配置和训练进而完成部分具体任务。或许是出于对老本行的熟悉，他认为人形机器人在医疗领域有着极大的潜力。
在实现工程化、降低成本和售价方面，是没有哪国企业能和中国企业比得了的。
携世界最大工业国的产能优势，中国人形机器人产业正在快速发展。2023年年底，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，提出到2025年建立创新体系、整机产品达到国际先进水平。中金公司预计，2030年中国人形机器人出货量有望达35万台。
中国电子学会更加乐观，预测2030年行业规模可以达到8700亿元，若加上其他形态机器人，有望突破万亿大关。
03
就在人形机器人重燃热度的时候，最早点燃人形机器人赛道的波士顿动力却稍显尴尬了。
2013年，波士顿动力的第一代人形机器人Atlas亮相，它身高约 1.8 米，重达 150 公斤，由航空级铝和钛建造，配备两个视觉系统即一个激光测距仪和一个立体照相机，由机载电脑控制，四肢拥有 28 度的自由度，可以在实验室环境中走过铺满石块的道路并保持平衡，在单脚站立时能承受一定的外部撞击，在履带上行走遇到障碍物时会自动更新步态规划落地点，在野外环境也能保持较好的平衡性。
Atlas180°转体后空翻的视频曾在互联网刷屏，震惊了全世界，曾是视为“未来已来”的标志。
但波士顿动力重研发轻市场开发的企业基因，使得其在商业化方面无所作为，几经转手。2013年12月，谷歌母公司Alphabet收购波士顿动力公司。不到 4 年后的2017年6月9日，Alphabet就放弃了波士顿动力，转售给了日本软银集团。在软银手里没多久，2020年12月11日，波士顿动力就被卖给韩国现代汽车公司。
除了经营不善，波士顿动力的技术路线有个致命问题就是采取了液压模式，机器庞大、结构复杂、控制难度大。最终波士顿动力不得不放弃了该路线，2024 年4月17日，波士顿动力正式下线液压版Atlas。
对于Atlas的下线，波士顿动力表示：“近十年来，Atlas激发了我们的想象力，启发了下一代机器人专家，并跨越了该领域的诸多技术障碍。现在是时候让我们的液压机器人Atlas放松一下了。”
在液压版Atlas下线不到 24 小时，波士顿动力就推出了电机驱动版Atlas，在 20 秒的展示里，新版Atlas从躺姿站立、旋转、走路一气呵成，不比Optimus练习一年半的效果差。虽然波士顿动力没有公布Atlas的续航和承重等细节，但报道称，它将在2025年进入现代汽车和部分客户的工厂试点。
电机驱动版Atlas吸引到了其他企业的注意。2024年10月16日，波士顿动力公司和丰田研究所宣布合作，利用丰田研究院的大型行为模型和Atlas机器人，加快通用仿人机器人的开发。
AI大模型浪潮让已有几十年发展历史的人形机器人行业迎来了迭代，老牌如波士顿动力、丰田汽车都在转变思维。
看来，未来几年将是机器人行业的卡位关键期。此时人形机器人赛道上，除了波士顿动力、特斯拉等硬件起家的企业，还多了 AI 玩家，其中就包括在 AI 领域上与特斯拉撕扯已久的OpenAI。
近两年，OpenAI通过其内部创业基金投资了多家人形机器人业务公司，包括当红独角兽Figure AI和1X Technologies。
1月，OpenAI硬件部门高管承认公司将开发配备定制传感器的机器人，机器人将由OpenAI自研的AI模型驱动。OpenAI正在招聘电子感知工程师、机器人机械设计工程师和技术项目经理，开出的年薪高达40万美元。
成立之初，OpenAI内部有机器人团队，研发了可以捏魔方的机械臂，还开源了一套可用于开发机器人的模拟工具Roboschool，但是团队在2021年因“缺乏训练机器人使用人工智能进行移动和推理所需的数据”而被解散。
看起来，随着OpenAI的商业化属性越发明显，奥尔特曼又寄希望于用机器人推进AI应用的物理落地。
OpenAI的大模型虽好，但显然缺少硬件研发的能力和经验，否则就不会在 2021 年放弃对机器人的研发。更麻烦的是，即使OpenAI能把原型机研发出来，要想实现大规模、低成本的工程化制造，也是个巨大的问题。
特斯拉在早期面临的“产能地狱”，是任何一家试图涉足复杂硬件制造的科技企业，都绕不过的必修课，所以，如果OpenAI决心在人形机器人上与特斯拉竞争，最优策略恐怕就是找一家工业企业合作。
但众所周知，强强合作往往意味着谁都不服谁，最后一拍两散。尤其是美国本土已经很难找到符合OpenAI要求的工业企业，缺乏工业化生产能力，也是为什么Alphabet放弃波士顿动力的深层次原因之一。委身现代汽车旗下，反倒是给了波士顿动力实现工程化、工业化生产的可能性。
在太平洋两岸，中国强在工业体系完整、生产制造能力强、“工程师红利”能快速迭代，而美国则强在 AI 原创性能力、计算芯片不受限。两边各自强的地方，正是对方欠缺的地方，理论上正好互补。但因众所周知的原因，两边是很难在人形机器人产业化方面进行深入合作的，反而更多的是竞争。
在解决了机体结构的工程问题后，人形机器人未来发展的命门就是 AI 以及承载 AI 的算力基础芯片。
在这两个方面，美国还是领先的，中国在追赶。手握着芯片和Cosmos 平台的黄仁勋暂时是笑得最开心的，就看谁能笑到最后了。 何伊然
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